Слово "йога" происходит от санскритского корня "юдж" и обозначает: связывать, соединять, направлять, сосредотачивать внимание, употреблять, применять. Основная цель йоги – соединение души отдельного человека (дживатма) с Верховным Вселенским Духом (Параматмой).

По легенде Йога была дана миру Богом Шивой. Шива в форме Натараджа исполнил великий танец разрушения ложной Реальности. Позы, которые он выполнял в процессе этого Космического танца, стали основой йогических асан хатха йоги.

В беседах со своей женой Парвати Шива раскрыл тонкие аспекты других направлений йоги. По легенде Шива медитировал на горе Кайлаш и был полностью отрешен от внешнего мира. Парвати – дочь гор – влюбилась в прекрасного аскета. Пытаясь обратить на себя его внимание, она одевалась в красивые одежды, украшала себя драгоценностями и цветами, использовала возбуждающие ароматы, но Шива был сосредоточен на своей практике. Тогда она сняла изысканные наряды, облачилась в скромное сари и начала медитировать на него. Только после этого Шива почувствовал ее присутствие, ответил взаимностью на ее чувства, стал мужем и Учителем. Их беседы описаны в древних индийских текстах – Агамах и Нигамах.

Йога была систематизирована древним мудрецом Патанджали. Считается, что он жил в 1-ом тысячелетии до нашей эры и написал фундаментальные труды по грамматике санскрита, аюрведе и йоге. Патанджали в форме сутр – кратких изречений – записал основные положения йоги, которые в свою очередь до этого передавались от поколения к поколению в устной форме. Его труд носит название "Йога Сутры".

Система йоги, изложенная Патанджали носит название Аштанга Йоги (ашта – восемь, анга – часть) и состоит из 8 последовательных частей:

1. Яма – общие нравственные требования необходимые практикующему йогу.
2. Нияма – кодекс личного поведения на основе самодисциплины.
3. Асана – практика пребывания в позах для достижения физического совершенства.
4. Пранаяма – искусство управления жизненной энергией (праной), как частность – контроль дыхания.
5. Пратьяхара – отвлечение и освобождение ума от власти чувств и внешних объектов.
6. Дхарана – концентрация внимания.
7. Дхьяна – искусство сосредоточенного размышления (медитация).
8. Самадхи – состояние сверхсознания, наступающее в результате углубленной медитации, когда практикующий (садхака) сливается с объектом медитации Параматмой или Вселенским Духом.